附录 A： CAN2.0协议帧格式

   CAN标准帧信息为11个字节， 包括两部分： 信息和数据部分。 前3个字节为信息部分。  

   字节1为帧信息。 第7位（FF） 表示帧格式， 在标准帧中， FF＝0； 第4位（RTR）表示帧的类型， RTR=0表示为数据帧， RTR=1表示为远程帧； DLC表示在数据帧时实际的数据长度。  

   字节2、 3为报文识别码， 高11位有效。  

   字节4～11为数据帧的实际数据， 远程帧时无效。  

   CAN 扩展帧信息为13个字节， 包括两部分， 信息和数据部分。 前5个字节为信息部分。  

   字节1为帧信息。 第7位（FF） 表示帧格式， 在扩展帧中， FF＝1； 第4位（RTR）表示帧的类型， RTR=0表示为数据帧， RTR=1表示为远程帧； DLC表示在数据帧时实际的数据长度。  

   字节2～5为报文识别码， 其高29位有效。  

   字节6～13为数据帧的实际数据， 远程帧时无效。