附录CAN2.0协议帧格式

        CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分.

        字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。

        字节2、3 为报文识别码，11位有效。

        字节4～11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

        CAN 扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分。

        字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。

        字节2～5为报文识别码，其高29位有效。

        字节6～13为数据帧的实际数据，远程帧无效。