功能：做canopen从站，与主站进行通讯和相关控制；
应用场景：广泛应用于CANopen协议通讯；
广成USBCAN分析仪上位机软件安装包下载：USBCAN资料下载
CAN数据收发实验ST源码下载：
CAN数据收发实验ST源码下载：
一、下载程序及重点参数
1. 下载好实验x Canopen从站源码，解压并打开程序；
2. 点开CanopenSlave.ST，上半部分为程序声明，下半部分为具体程序。
3.NETNUMBER为CAN的端口号，302应为1,如果是双路CAN，一路为1，二路为2；BITRATE为CAN通讯波特率:0=1M、1=预留、2=预留、3=500k、4=400k、5=250k、6=200k、7=125k、8=100k、9=80k、10=50k、11=40k、12=20k、13=10k；NODE_ID为从站节点号。
4.映射相关的pdo、sdo
5.选择对应网关
_图5.1（网关连接为配置网关时的命名，如果配置了忘记【图5.2和图5.3】：单击PLC→连接...→驱动是RS232为串口下载程序的驱动/驱动是TCP432为网口下载程序的驱动，对应驱动看名称；如果未配置过请参照OPENPCS网关配置手册）
图5.1
图5.2
图5.3
6.下载程序
7.如果出现图1弹窗选“确定”和否都可以，按需选择；如果出现图2弹窗选“是”
图1
图2
8.运行程序
二、接线
1.不同产品can接口定义
1.1 下图为GCA-PLC-302的CAN通讯接口示意图_使用DB9接口引出【GCAN-PLC-301/302用户使用手册_中文版】
1.2
下图左边为GCA-PLC-321右边为GCA-PLC-322的CAN通讯接口示意图_使用插拔式双排弹簧按压式端子引出。【GCAN-PLC-320/321/322用户使用手册_中文版】
1.3
下图为GCA-PLC-324E/R的CAN通讯接口示意图_使用DB9接口引出 【GCAN-PLC-324E/R用户使用手册_中文版】
1.4
下图为GCA-PLC-326E/R的CAN通讯接口示意图_使用DB9接口引出 【GCAN-PLC-326E/R用户使用手册_中文版】
1.5
下图为GCA-PLC-400的CAN通讯接口示意图_使用4P端子引出【GCAN-PLC-400用户使用手册_中文版】
1.6 下图为GCA-PLC-510的CAN通讯接口示意图_使用4P端子引出 【GCAN-PLC-510用户使用手册_中文版】
1.7 下图为GCA-PLC-511的CAN通讯接口示意图_使用4P端子和RJ45接口引出 【GCAN-PLC-511用户使用手册_中文版】
2.将 CAN_H 连 CAN_H，CAN_L 连 CAN_L，总线最远的 2 个终端需要各安装 1 个 120 Ω的终端电阻；
三、演示通讯（GCAN-PLC-302+广成USBCAN分析仪为例）
1.我所用设备为广成科技的USBCAN分析仪（广成USBCAN分析仪上位机软件下载：USBCAN资料下载。注意：USBCAN分析仪上位机软件只能搭配广成USBCAN分析仪使用），打开分析仪上位机软件→打开设备→出现对应设备sn→工作模式选“正常模式”，波特率选“500k”→确定
2.设备重新上电，会收到ID为0x701，数据为7F的数据
3.发送ID为0x000，数据为01 00，启动全部节点，7F会变成05，同时也会收到来自从站的tpdo
