5、CanOpenMaster实验ST

功能：启动从站,如果配置好相关sdo和pdo可以控制从站工作;

应用场景：广泛应用于CANOPEN协议通讯；

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CanOpenMaster实验ST源码下载：

  1. 下载好CanOpenMaster实验ST源码，解压并打开程序；  

2. 点开test.ST，上半部分为程序声明，下半部分为具体程序。

  3.canCH为CAN的端口号，如下表；BITRATE为CAN通讯波特率:0=1M、1=预留、2=预留、3=500k、4=400k、5=250k、6=200k、7=125k、8=100k、9=80k、10=50k、11=40k、12=20k、13=10k；NODEID从站节点号;

4.程序中有读写pdo、sdo；写nmt；节点保护

5.选择对应网关

6.下载程序

7.如果出现图1弹窗选“确定”和否都可以，按需选择；如果出现图2弹窗选“是”

8.运行程序

1.不同产品can接口定义

1.1  下图为GCA-PLC-302的CAN通讯接口示意图_使用DB9接口引出【GCAN-PLC-301/302用户使用手册_中文版】

1.2   下图左边为GCA-PLC-321右边为GCA-PLC-322的CAN通讯接口示意图_使用插拔式双排弹簧按压式端子引出。【GCAN-PLC-320/321/322用户使用手册_中文版】  

1.3 下图为GCA-PLC-324E/R的CAN通讯接口示意图_使用DB9接口引出  【GCAN-PLC-324E/R用户使用手册_中文版】

1.4 下图为GCA-PLC-326E/R的CAN通讯接口示意图_使用DB9接口引出   【GCAN-PLC-326E/R用户使用手册_中文版】

  1.5 下图为GCAN-PLC-310的CAN通讯接口示意图_使用6P端子引出【GCAN-PLC-310用户使用手册中文版】

1.6 下图为GCA-PLC-400的CAN通讯接口示意图_使用4P端子引出【GCAN-PLC-400用户使用手册_中文版】

1.7  下图为GCA-PLC-510的CAN通讯接口示意图_使用4P端子引出  【GCAN-PLC-510用户使用手册_中文版】

1.8  下图为GCA-PLC-511的CAN通讯接口示意图_使用4P端子和RJ45接口引出  【GCAN-PLC-511用户使用手册_中文版】

2.将 CAN_H 连 CAN_H，CAN_L 连 CAN_L，总线最远的 2 个终端需要各安装 1 个 120 Ω的终端电阻；

可根据例程做对应自己项目的控制，此处无演示，也可参考：电机控制程序OPENPCS控制canopen电机例程