功能：做canopen从站与主站通讯
应用场景：canopen主站设备与PLC通讯
广成USBCAN分析仪上位机软件安装包下载：USBCAN资料下载
canopen从站例程ST 节点1源码下载地址：
一、下载程序及重点参数
1. 下载好canopen从站例程ST 节点1源码，解压并打开程序；
备注：打开程序后
如出现如图1.0的弹窗：“解压到以下文件夹”→通过“...”选择解压程序所在位置→勾选②框内的所有复选框→点击确定
图1.0
如出现如图1.1的弹窗：单击“全部设置为最新”后，单击“确定”然后再单击“确定”
图1.1
如出现图1.2弹窗：continue with this version→finish
图1.2
如程序出现报错是库文件安装的问题，请安装GCAN的库文件
2.打开PLC_PRG(PRG)，上半部分为程序声明，下半部分为具体程序。
3.canPort为设置can通讯端口号，1通道的设备CAN端口号为1,2通道的设备CAN端口号分别为1和2；sCANopenSlave.bNodeID为从站节点号
4.uiBaudrate为CAN通讯波特率：0=100k，3=500k，4=400k，5=250k，6=200k，7=125k，8=100k，9=80k，10=50k，11=40k，12=20k，13=10k
二、接线
1.下图为GCA-PLC-302的CAN通讯接口示意图，
2.可以找个DB9转OPEN9接口的转换头，将 CAN_H 连 CAN_H，CAN_L 连 CAN_L，总线最远的 2 个终端需要各安装 1 个 120 Ω的终端电阻；
三、演示通讯（GCAN-PLC-302+广成USBCAN分析仪为例）
1.我所用设备为广成科技的USBCAN分析仪（广成USBCAN分析仪上位机软件下载：USBCAN资料下载。注意：USBCAN分析仪上位机软件只能搭配广成USBCAN分析仪使用），打开分析仪上位机软件→打开设备→出现对应设备sn→工作模式选“正常模式”，波特率选“250k”→确定
2.设备重新上电，会收到ID为0x701，数据为7F的数据
3.发送ID为0x000，数据为01 00，启动全部节点，7F会变成05，同时也会收到来自从站的tpdo
