与倍福 TwinCAT3 连接实例
物料准备：首先用户编程 PC 需安装 VS，并在 VS 上安装 TwinCAT3 环境，使用 Ethernet CAT5 线缆（五类双绞线）连接用户的编程电脑以及 GCAN-IO-8200 EtherCAT 总线耦合器，本实例中将采用 GC 系列的基本数字量 IO 模块 GC 1008（高电平数字量输入模块）GC 2008（高电平数字量输出模块）来进行实例操作，关于 IO 模块选型参数详见本说明第 19 页。
表3.1 GCAN-IO-8200 EtherCAT总线耦合器实例物料表
第一步：找到沈阳广成科技有限公司提供的 GCAN-8200.xml 描述文件，并将其复制到 TwinCAT3 安装路径下的 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT 文件夹中。
图 3.3 GCAN-8200.xml 描述文件安装路径
第二步：打开 VS，选择菜单栏的文件→新建→项目，如图 3.4 所示，之后在新建项目窗口选择“TwinCAT projects”，如图3.5所示。
图3.4 新建项目
图3.5 选择TwinCAT工程
第三步：安装网卡驱动：点击菜单栏 TwinCAT→Show Realtime Ethernet Compatibal Device...如图 3.6，打开网卡驱动安装界面，选择需要安装的网卡点击Install，若安装成功，则会显示在安装成功等待使用的列表下，如图 3.7 所示。
图3.6 进入网卡驱动安装
图3.7 网卡驱动安装界面
第四步：将 GCAN-IO-8200 搭载好 IO 与编程电脑使用网线连接，并上电，在项目树中点击 I/O→Device→Scan 如图 3.8 所示，出现如图 3.9 的对话框点击确定，如果安装了多个网卡，会出现选择使用哪个网卡的对话框，此处选择与GCAN-IO-8200 连接的网口网卡，如图 3.10 所示，之后弹出的两个对话框均点击是即可。
图3.8扫描IO
图3.9 确认对话框
图3.10 网卡选择对话框
图3.11 扫描对话框
第五步：在线查看、改变 I/O 状态，在项目树中选择扫描到的 Device→Box 1(GCAN-8200 EtherCAT MDP(X))中可看到扫描到了当前所搭载的 I/O，双击 Box 1(GCAN-8200 EtherCAT MDP(X))可以在配置界面在线查看、改变 I/O 状态，如图3.12 所示
图3.12 在线查看、改变I/O状态
第六步：选择 GC 2008 第一通道，右键点击，在弹出的菜单中点击 Online Write“1”，如图 3.13 所示，此时 GC 2008 的第一通道指示灯点亮，并输出 24V，将 24V高电平信号，输入给 GC 1008 的第三通道，可在 TwinCAT3 中在线查看到 GC 1008 CH 3 数值变为“1”，如图 3.14 所示
图3.13 在线写入输出状态
图3.14 在线读取输入状态
