1. 修改ID及波特率
通过232端口，可以修改相应的参数。具体操作如下，将GCAN8000与电脑用232 线连接起来，如图所示
然后打开设备管理器，查看COM口，然后打开串口调试助手，如下图设置：选择电脑读到的COM口，波特率19200，停止位1，数据位8，奇偶校验无，发送英文字符help或者?，勾选发送新行，点击发送，就会出现如图的提示，根据提示输入相应的命令就可以修改对应的参数了。例如：getid:可以获得本机canopen节点ID; setid:设置本机 canopen 节点ID,方法：setid=1,即 ID 号为1，范围是1~127. getbaud:获取本机 can 波特率。setbaud：设置本机波特率，方setbaud=250000,即设置波特率为250K，支持canopen 的7种标准波特率。
（
注：不能勾选16进制发送和16进制显示）2. 接线
如图所示，通电：1和2分别连24V和0V，3或4其中一个接入24V即可，5或6其中一个接入0V即可。PE不接。这样，GCAN8000就正常供电了。正常状态应该是PWR 灯常亮，SYS灯闪烁，RUN灯闪烁，IO RUN灯闪烁。GC8011电源模块的左侧4 个灯亮起。
（注：若IO ERR灯亮，则表示后面的IO片没接）
可以用我们公司的can分析仪和ECANTOOLS软件与GCAN8000进行收发数据，连接如图所示。CAN分析仪使用的是CAN1通道，将120Ω拨码开关拨到ON，CANL接CAN1的L，CANH接CAN1的H。
连接好之后打开ECANTOOLS软件，点击打开设备，用的CAN1通道就选择CAN1, 用的CAN2通道就选择CAN2.波特率默认250K，节点号默认是1，设定好之后点击确定。
会出现如下图所示的心跳指令，帧ID为701，数据为7F
将显示模式改成统计模式
如图所示，帧ID为0，发送0101数据启动之后，会收到两种数据，一种是帧
ID 为181的8字节数据，这是因为GCAN8000接了一个3654（后面会详细讲解）；和一个帧ID为701的数据，显示为05，只有一个字节，一秒钟1帧。这个是心跳数据，无论GCAN8000后面是否接IO模块，只要发送启动指令后，就会接收到这个数据。
3. 与IO片连接
搭载GC-1008模块
数字量输入的状态由一个字节来表示，通道8在高位，通道1在低位。例如，GCAN-IO-8000模块节点号设为1。通道8和通道4状态为1，其他状态均为0，则CAN总线一端显示的DI状态数据为88。则发出的帧ID为0x181，数据长度（DLC）为8，帧数据为0x88，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00。请注意，仅插入一个GCAN-1008模块时，帧数据中只有第一个字节是有效的。下表列举了两种常见的DI状态及其对应的状态数据.
仅插入一个GCAN-1008模块时，GCAN-IO-8000模块发出的TPDO数据帧ID 为0x180+节点号（NodeID），数据长度为8，帧数据第一个字节即为该模块数字量输入状态。搭载GC-2008模块数字量输出的状态由一个字节来表示，通道8在高位，通道1在低位。例如，GCAN-IO-8000模块节点号设为1。需设置通道8和通道4状态为1，设置其他状态均为0，则需要发送的CAN总线DO状态数据为88。需要发送给GCAN-IO-8000 的帧ID 为0x201，数据长度（DLC）为8，帧数据为0x88，0x00， 0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00。请注意，帧数据中只有第一个字节是有效的。下表列举了两种常见的DO状态及其对应的状态数据。
GCAN-IO-8000 模块在接收RPDO数据时，需保证帧ID为0x200+节点号（NodeID），数据长度为8，帧数据第一个字节即为需要设置的数字量输出状态。搭载GC-3804模块每个通道的温度状态由两个字节来表示，四个通道共八个字节。其中，代表温度状态的两个字节，第一个字节为低位，需将该字节的数据转换为十进制后乘以0.1；第二个字节为高位，需将该字节的数据转换为十进制之后乘以25.6。最后将两个数值加和，即为最终的温度值，单位为摄氏度。例如，GCAN-IO-8000 模块节点号设为1。四个通道的温度分别为25.6度，25.5 度，20 度，30度。则发出的帧ID为0x181，数据长度（DLC）为8，帧数据为0x00，0x01，
0xFF，0x00，0xC8，0x00，0x2C，0x01。下表列举了两种可能的CAN数据及其对应的温度值。
GCAN-IO-8000模块在发出TPDO数据时，帧ID为0x180+节点号（NodeID），数据长度为8。如未接入PT100，则对应通道的CAN数据会显示为FF7F。
4.5 同时搭载多组模块
若GCAN-IO-8000 同时搭载多组GC-1008模块，那么我们以它们距离GCAN-IO-8000 的远近，从近到远进行编号，离得最近的为1号。GCAN-IO-8000耦合器发出的TPDO数据将按照下表进行发送。例如，当GCAN-IO-8000节点号为3且同时搭载9个GC-1008模块时，您将收到帧ID为0x183和0x283两组数据。其中，帧ID为0x183的八个数据字节依次对应1-8号GC-1008模块；帧ID 为0x283的一个数据字节对应9号GC-1008模块。
表4.1 多组GC-1008模块与CAN数据对应关系
若GCAN-IO-8000 同时搭载多组GC-2008模块，那么我们以它们距离GCAN-IO-8000 的远近，从近到远进行编号，离得最近的为1号。GCAN-IO-8000耦合器接收的RPDO数据需按照下表进行发送。例如，当GCAN-IO-8000节点号为3且同时搭载9个GC-2008模块时，您需要发送帧ID为0x203和0x303两组数据以控制全部的9个模块。其中，帧ID为0x203的八个数据字节依次对应1-8 号GC-2008 模块；帧ID为0x303的一个数据字节对应9号GC-2008模块。
表4.2 多组GC-2008模块与CAN数据对应关系
若GCAN-IO-8000 同时搭载多组GC-3804模块，那么我们以它们距离GCAN-IO-8000 的远近，从近到远进行编号，离得最近的为1号。GCAN-IO-8000耦合器发出的TPDO数据将按照下表进行发送。例如，当GCAN-IO-8000节点号为3且同时搭载4个GC-3804模块时，您将收到帧ID为0x183等四组数据。其中，帧ID为0x183的八个数据字节依次对应1号GC-3804模块的4个通道；帧ID为0x283的八个数据字节依次对应2号GC-3804模块的4个通道。
表4.3 多组GC-3804模块与CAN数据对应关系
若GCAN-IO-8000 同时搭载GC-1008模块与GC-3804模块，那么我们以它们距离GCAN-IO-8000的远近，从近到远进行编号，离得最近的为1号。GCAN-IO-8000 耦合器发出的TPDO数据将按照下表进行发送。例如，当GCAN-IO-8000 模块节点号为3且同时搭载3个GC-1008模块和1个GC-3804模块时，您将收到帧ID为0x183和0x283两组数据。数据对应关系如下表所示。
表4.4 多组GC-1008模块与GC-3804模块混用时与CAN数据的对应关系
搭载GC-2302模块
100一个2302有两个通道，即ch1和ch2.2302的device从靠近8000的开始是1，第二个是2，以此类推。1:电机模式初始化：canopen index=0x3000,subindex=0,data=pulse(2 byte)+device index(1
byte)+channel(1 byte)
example:device=1,ch=1,pulse=5000
send pdo: 0x601 23 00 30 00 01 01 88 13
example:device=1,ch=2,pulse=5000
send pdo: 0x601 23 00 30 00 01 02 88 13
example:device=2,ch=1,pulse=5000
send pdo: 0x601 23 00 30 00 02 01 88 13
example:device=2,ch=2,pulse=5000
send pdo: 0x601 23 00 30 00 02 02 88 13
2:电机模式使能:
canopen index=0x3001,subindex=0,data=00+ EN(1 byte)+device index(1
byte)+channel(1 byte)
example:device=1,ch=1,EN=1
send pdo:0x601 23 01 30 00 01 01 01 00
example:device=1,ch=1,EN=0
send pdo:0x601 23 01 30 00 01 01 00 00
example:device=1,ch=2,EN=1
send pdo:0x601 23 01 30 00 01 02 01 00
先发送初始化命令，再发送使能命令，2302才会工作。
3:速度控制：
发送PDO以控制电机速度、速度值（2字节），对于0.1x，EX：如果您设置速度
Vale 为 1000，则实际电机速度为1000*0.1=100
例如：GCAN8000有1个GC2302模块，Canopenid=1，ch1速度=1000，ch2速
度=2000
发送PDO数据：0x201E803D00700000000
如果你停止CH1电机，发送PDO值为零
比如:0x201 00 00 D0 07 00 00 00 00
下面举例说明：
如图所示：依次发送0101启动指令、电机初始化指令、电机使能指令。
然后发送电机速度控制指令，如图所示，发送的是E8 03 D00700000000，表示ch1电机速度是1000，ch2电机速度是2000，实际电机速度ch1为100，ch2为200。
搭载GC-3654模块
一个3654有4个通道，一个通道占两个字节，高字节在后，低字节在前。其他
36x4 系列产品数据格式同3654。若搭载多个3654，则对应关系如下表。
3604：-5V~+5V 对应-32768~+32767
3624：-10V~+10V 对应-32768~+32767
3654：4~20mA 对应0~65535
3644：0~20mA 对应0~65535
3664：0~5V 对应0~65535
3674：0~10V 对应0~65535
| 帧ID | 帧数据 |
| 0x180+Node ID | 1 号GC-3604的4个通道 |
| 0x280+Node ID | 2 号GC-3604的4个通道 |
| 0x380+Node ID | 3 号GC-3604的4个通道 |
| 0x480+Node ID | 4 号GC-3604的4个通道 |
下面举例说明
如下图所示，8000搭载了一个3654，发送0101启动指令后，会接收到181数据。
如下图所示，当给第一通道20mA输入时，181数据发生了变化，前两个字节接收数据变为FFFF，高字节在前，低字节在后。（3654的4-20mA对应0-65535）
如下图所示，给第二通道12mA输入，3,4字节显示3D80，（正常应该是FF7F，但是会有些误差，不影响使用）
其他36系列产品使用方法同3654，只是模拟量与数字量的对应关系不同。
搭载GC-4602模块
一个4602有两个通道，一个通道两个字节，高字节在后，低字节在前。其他46系列产品数据格式同4602。若搭载多个4602，则对应关系如下表。
4602：-5V~+5V 对应-32768~+32767
4622：-10V~+10V 对应-32768~+32767
4642：0~20mA 对应0~65535
4652：4~20mA 对应0~65535
4662：0~5V 对应0~65535
4672：0~10V 对应0~65535
| 帧ID | 帧数据 |
| 0x200+Node ID | 1 号GC-4602的4个通道 |
| 0x300+Node ID | 2 号GC-4602的4个通道 |
| 0x400+Node ID | 3 号GC-4602的4个通道 |
| 0x500+Node ID |
(注：4642,4652,4662,4672 需在上电前接 24V 与0V，5孔接24V,6孔接0V)搭载GC-1502模块
一个1502有俩个通道，一个通道占8个字节，其中计数占4个字节，频率占4个字节，计数在前，频率在后，低字节在前，高字节在后。
如上表所示，即通道一的计数为59543365，频率为3kHz. 通道二的计数为5447680，频率为10kHz.
