与倍福TwinCAT3连接实例
物料准备：首先用户编程PC需安装VS，并在VS上安装TwinCAT3环境，使用Ethernet CAT5线缆（五类双绞线）连接用户的编程电脑以及GCAN-IO-8201 EtherCAT总线耦合器，本实例中将采用GC系列的基本数字量IO模块GC 1416（可切换PNP型和NPN型两种数字量输入，在此以PNP型数字量输入为例）GC 2416（PNP型号数字量输出模块）来进行实例操作。
| 物料 | 数量 | 备注 |
| 编程电脑 | 1 | 需安装TwinCAT3 |
| GCAN-IO-8201 | 1 | EtherCAT从站耦合器 |
| GC1416 | 1 | PNP型数字量输入为例（此模块包含PNP型和NPN型，可自由切换） |
| GC 2416 | 1 | PNP型号数字量输出 |
| 网线 | 至少1条 | Ethernet CAT5线缆 |
第一步：找到沈阳广成科技有限公司提供的GCAN-8201.XML描述文件，并将其复制到TwinCAT3安装路径下的C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT文件夹中。
图3.3 GCAN-8201.XML描述文件安装路径
第二步：打开TwinCAT软件，选择菜单栏的文件→新建→项目，如图3.4所示，之后在新建项目窗口选择“TwinCAT projects”，如图3.5所示。
图3.4 新建项目
图3.5 选择TwinCAT工程
第三步：安装网卡驱动：点击菜单栏TwinCAT→Show Realtime Ethernet Compatibal Device...如图3.6，打开网卡驱动安装界面，选择需要安装的网卡点击Install，若安装成功，则会显示在安装成功等待使用的列表下，如图3.7所示。
图3.6 进入网卡驱动安装
图3.7 网卡驱动安装界面
第四步：将GCAN-IO-8201搭载好IO与编程电脑使用网线连接，并上电，在项目树中点击I/O→Device→右键→Scan如图3.8所示，出现如图3.9的对话框点击确定，如果安装了多个网卡，会出现选择使用哪个网卡的对话框，此处选择与GCAN-IO-8200连接的网口网卡，如图3.10所示，之后弹出的两个对话框均点击是即可。
图3.8 扫描IO
图3.9 确认对话框
图3.10 网卡选择对话框
图3.11 扫描对话框
第五步：在线查看、改变I/O状态，在项目树中选择扫描到的Device→Box 1(GCAN-8201 EtherCAT MDP(X))中可看到扫描到了当前所搭载的I/O，双击Box 1(GCAN-8201 EtherCAT MDP(X))可以在配置界面在线查看、改变I/O状态，如图3.12所示。
图3.12 在线查看、改变I/O状态
第六步：选择GC 2416第一通道，右键点击，在弹出的菜单中点击Online Write “1”，如图3.13所示，此时GC 2416的第一通道指示灯点亮，并输出24V，将24V高电平信号，输入给GC 1416的第13通道，可在TwinCAT3中在线查看到GC 1416 CH 13数值变为“1”，如图3.14所示。
图3.13 在线写入输出状态
图3.14 在线读取输入状态
