一、接口定义功能及设备状态指示灯
1.接口定义及功能
GCAN-4068模块集成8路0-24mA电流输出接口、8路0-24mA电流输出接口GND端、1路DC8~32V电源接口、1路CAN总线接口。GCAN-4068模块4路电流输出接口、4路0-24mA电流输出接口GND端接口、CAN-bus接口如图2.2所示，接口定义如表2.2所示。
图2.24路电流输出、CAN-bus接口位置
表 2.2 4 路电流输出、CAN-bus 接口定义
GCAN-4068模块的电源接口、4路电流输出接口正端、4路电流输出接口负端接口位置如图2.3所示，接口定义如表2.3所示。
图2.3 4路电流输出、CAN-bus接口位置
表 2.3 CAN-bus 接口定义
GCAN-4068模块拨码开关如图2.4所示，GCAN-4068模块拨码开关最左侧为复位按键，默认在下方，上电时拨上，再拨下，重新上电后恢复出厂设置。复位按键右侧7位为节点号设置开关。最右侧4位为波特率设置开关。左侧为高位，右侧为低位。
图2.4GCAN-4068模块拨码开关
2.系统状态指示灯
GCAN-4068 模块支持工业现场常见的+8~32V DC 直流电源。为保证模块可靠工作，建议使用+12V 或+24V 的 DC 直流稳压电源。
2.1 系统状态指示灯
GCAN-4068模块具有1个SYS指示灯、1个PWR指示灯、1个CAN指示灯来指示设备的运行状态。这3种指示灯的具体指示功能及状态如表3.2所示。
表 3.2 GCAN-4068 模块指示灯状态
图 3.3 GCAN-4068 PWR 和 SYS 灯状态
图 3.4 GCAN-4068 CAN 灯状态
图 3.5 GCAN-4068 CAN 灯状态
二、配置说明
用户可使用模块上方的拨码开关自行设定GCAN-4068模块的参数，以满足实际应用场合的需要。GCAN-4068模块的配置，包括模块的节点号和波特率两部分。
请注意：通过拨码开关改变GCAN-4068模块的参数之后，需要重新对模块上电之后，新的参数才会生效。
1.CAN节点号配置
如图4.1所示，拨码开关的每个位拨向“ON”位置时，该位为“1”，如果拨向“OFF”位置，则该位为“0”。拨码开关的2—8位用于设定模块的节点号(NODEID)，第八位为最低位，第二位为最高位，模块的节点号(NODEID)是各位对应的十进制值之和，通过拨码开关设定模块的节点号(NODEID)的有效范围为0～127。
请注意：拨码开关第一位为配置拨码，默认为OFF（下方），上电时拨上，再拨下，重新上电后恢复出厂设置。
图4.1CAN节点号配置说明
2.CAN波特率配置
右侧拨码开关的1-4位用于设定模块的波特率，第一位为低位，第四位为高位。波特率与开关设置对应值如下表4.2所示。
图4.2CAN波特率配置说明
三、快速上手
本章将使用广成科技USBCAN-IIPro模块及ECANTools软件可以进行CAN 总线数据的接收与发送。软件附带的CANopen主站功能可以帮助调试CANopen 从站，非常的方便实用。
用广成科技的USBCAN总线分析仪可模拟CAN总线通信设备，进行GCAN-4068模块的通讯测试。USBCAN总线分析仪是一种直观的CAN总线调试分析工具，使用该设备可以通过电脑监控、模拟CAN数据收发，是从事CAN 总线行业的工程师必备的工具。
CAN-4068模块默认上电后切换至CANopen模式的05启动状态，默认模块上电后可控制（写入）输出。
例如：默认GCAN-4068的NodeID为1（以下节点号均为1），则主站设备可接收到一条节点状态数据，帧ID为0x701，标准帧，数据为0x05。
当前状态，RPDO用于表示控制（写入）通道的状态，共有2个RPDO。其中RPDO1代表前4个通道，帧ID为0x200+NodeID。RPDO2代表后4个通道，帧ID为0x300+NodeID。数据的具体含义详见“ 四、标准CANopen模式中3.PDO命令 ”。
四、标准CANopen模式
1.上电启动报文
GCAN-4068模块满足标准CANopenCiA301协议，是标准的CANopen从站设备。GCAN-4068启动后将主动发出一帧数据给主站，帧ID为0x700+NodeID。
例如：GCAN-4068的NodeID为1（以下节点号均为1），则主站设备可接收到一条节点状态数据，帧ID为0x701，帧数据为0x7F。
对象字典0x100C，节点守护时间，默认为0，默认不开启超时功能；对象字典0x100D，LifeTimeFactor，默认为3。
0x100C和0x100D通过SDO配置后，主站主动发送命令来询问从站节点的状态（NodeGuarding），节点守护命令帧ID为0x700+NodeID，远程帧。若从站4068收不到主站的节点保护报文，延迟100C(ms)*100D时间后，从站进入Pre-operational模式，并停止所有输出。
2.NMT状态切换
GCAN-4068模块接收由主站发出的操作指令，帧ID为0x000，DLC为2，帧数据第一个字节为命令符，第二个字节为节点号（若为00则控制全部节点）。
例如：GCAN-4068的NodeID为1，命令GCAN-4068为进入操作状态（01），则NMT命令帧ID为0x000，帧数据为0x01,0x01。
主站发送数据0101，GCAN-4068模块进入05启动状态。
3.PDO命令
GCAN-4068模块采用PDO（ProcessDataObject，过程数据对象）对电流进行输出。RPDO用于表示改变（写入）通道的状态，共有2个RPDO。其中RPDO1 代表前4个通道，RPDO2代表后4个通道。
其中，RPDO1，帧ID为0x200+NodeID，代表前4个通道。RPDO2，帧ID为0x300+NodeID，代表后4个通道。
RPDO1：
RPDO2：
电流输出 = 数据 * 倍数。
注：最小值不为零时，若 RPDO 不给数据或数据小于最小值 * 倍数，通道输出均为零。
2 字节数据最大 0xFF FF（65536）控制 1 路输出，无论最大值为多少，数据为 0xFF FF 时输出最大电流；且数据大于 最大值 * 倍数 时，输出为最大电流。
举例：默认最小值4mA，倍数100，RPDO1不给数据时，通道输出为0mA；数据400以下（0x0190）时，输出均为0mA；数据0190时输出为4mA。
默认最大值24mA，倍数100，数据2400（0x0960）时，通道输出为24mA，
数据大于0x0960时，通道输出为24mA，数据为0xFFFF时，通道输出为24mA。
例如，GCAN-4068 模块节点号设为 1。默认通道 1 最小值为 4，最大值为 24，倍数为 100 倍（最小值、最大值、倍数均可自定义，详见 6.4.2 章节）。
若需要通道 1 输出的电流为最大值 24，则对应数据为 24 * 倍数，倍数值为100，则通道 1 对应数据为 24*100=2400，转换为 16 进制是 09 60，又因为数据传输中低位在前高位在后，所以数据为 60 09。若其余通道无输出，通道对应数据为 00 00。
则 RPDO1 命令的帧 ID 为 0x201，数据长度（DLC）为 8，帧数据为 60 09 00 00 00 00 00 00。
若需要通道5输出的电流为最小值4，则对应数据为4*倍数，倍数值为100，则通道5对应数据为4*100=400，转换为16进制是0190，又因为数据传输中低位在前高位在后，所以数据为9001。若其余通道均无输出，通道对应数据为00 00。
则 RPDO2 命令的帧 ID 为 0x301，数据长度（DLC）为 8，帧数据为 90 01 00 00 00 00 00 00。
此时，通道 1 输出电流为 20mA，通道 5 输出电流为 4mA，其余通道无电流输出。
4.SDO 命令
服务数据对象 SDO（ServiceDataObjects）主要用来访问节点的对象字典，可以直接对 GCAN-4068 的参数进行读写配置。配置后重新上电生效。
4.1 修改系统模式
GCAN-4068 模块可通过发送 SDO 命令写参数，修改模块的使用模式。该参数位于对象字典索引 0x2400、子索引 0x00，数据类型 Unsigned8。
4.2 修改电流输出最小值、最大值、倍数
GCAN-4068 模块可通过发送 SDO 命令写参数，修改模块每一路输出的最小值、最大值、倍数。该参数位于对象字典索引 0x2401 至 2408、子索引 0x00，数据类型 Unsigned32。量程为 0-24mA。
每一路的最大值、最小值、倍数均可自由配置为不同数值。
最小值的数据类型为 Unsigned8，默认值为 0x04。
最大值的数据类型为 Unsigned8，默认值为 0x18，即 10 进制 24，大于 0x18则输出最大值 0x18。
倍数的数据类型为 Unsigned16，默认值为 0x64，即 10 进制 100。
电流输出的公式为：设置数据 = 电流输出值 * 倍数。
为了输入精度，倍数可自由配置，例如：设置电流输出 0mA 为 0x00，设置电流输出 24mA 为 0xFFFF，即十进制 65535，那么倍数为（65536-0）/24=2730.6，取 2730 时，设置数据达不到 0xFFFF；由于大于 24mA 输出为 24mA，设置数据取 0xFFFF 即可，故取倍数为 2731，即十六进制的 0x0AAB。
5.配置、使用操作举例
5.1 配置操作举例
CANopen 模式配置操作举例：（以节点号为 1 举例）默认模式上电后：
1、模块配置为标准 CANopen 模式
报文：ID：0x601 数据：2F 00 24 00 03 00 00 00，设置模块为标准 CANopen模式。
2、修改第 1 路输出最小值、最大值、倍数
报文：ID：0x601 数据：23 01 24 00 00 18 AB 0A，设置第 1 路输出最小值为 0，即 16 进制的 0x00；最大值为 24，即 16 进制的 0x18；倍数为 2730，即 16进制的 0x0AAB。
重新上电后，配置生效。
5.2 使用操作举例
CANopen 模式操作举例：（以节点号为 1 举例）配置完重新上电后：
1、NMT 状态切换
报文：ID：0x000 数据：01 01，设置模块为 05 启动状态。
当前状态，即可对输出进行改变（写入）。
2、若设置第 1 路输出为最大值 24mA，设置数据为最大值 0xFF FF；
RPDO1：帧 ID 为 0x200+Node ID，用以写入（设置）输出的数据
第一路有输出为最大值 24mA，数据如图所示：
3、若设置第 1 路输出为 12mA，设置数据为 电流输出 * 倍数即12 * 2731 = 32772（0x80 04）；
RPDO1：帧 ID 为 0x200+Node ID，用以写入（设置）输出的数据
第一路有输出为 12mA，数据如图所示：
五、GCAN-4068 对象字典
请参考手册第19页：
GCAN-IO-4068用户GCAN-4068 CANopen IO模块用户手册
