一、接口定义功能及设备状态指示灯
1.接口定义及功能
GCAN-4057模块集成一路 9-30VDC电源接口、1路标准CANopen接口、8路开关量输入接口、8路开关量输出接口。GCAN-4057模块电源接口、8路开关量输入接口位置如图2.2所示，接口定义如表2.2所示。
表2.2 电源及8路开关量输入接口定义
GCAN-4057模块CAN-bus通道，由1个4Pin插拔式接线端子引出，可以用于连接1个CAN-bus网络或者CAN-bus接口的设备。GCAN-4057模块CAN-bus接口、8路开关量输出接口位置如图2.3所示，接口定义如表2.3所示。
图2.3 CAN-bus 接口、8路开关量输出接口位置
表2.3 CAN-bus 接口、8路开关量输出接口定义
GCAN-4057 模块源型输入、PNP输出接线如图所示：
图2.4 GCAN-4057 模块源型输入、PNP输出接线图
GCAN-4057 模块漏型输入、PNP输出接线如图所示：
图2.5 GCAN-4057 模块漏型输入、PNP输出接线图
GCAN-4057模块拨码开关如图2.4所示，GCAN-4057模块拨码开关最左侧为复位按键，默认在下方，上电时拨上，再拨下，重新上电后恢复出厂设置。复位按键右侧7位为节点号设置开关。最右侧4位为波特率设置开关。左侧为高位，右侧为低位。
图2.4 GCAN-4057 模块拨码开关
2.系统状态指示灯
GCAN-4057 模块支持工业现场常见的+9~30V DC 直流电源。为保证模块可靠工作，建议使用+12V 或+24V 的 DC 直流稳压电源。
2.1 系统状态指示灯
GCAN-4057模块具有1个PWR指示灯、1个SYS指示灯、1个CAN指示灯来指示设备的运行状态。这3种指示灯的具体指示功能及状态如表3.2所示。
表 3.2 GCAN-4057模块指示灯状态
指示灯立即点亮；
图3.1 GCAN-4057 PWR、SYS和CAN灯状态
图3.2 GCAN-4057 CAN灯状态
二、配置说明
用户可使用模块上方的拨码开关自行设定GCAN-4057模块的参数，以满足实际应用场合的需要。GCAN-4057模块的配置，包括模块的节点号和波特率两部分。
请注意：通过拨码开关改变GCAN-4057模块的参数之后，需要重新对模块上电之后，新的参数才会生效。
1.CAN节点号配置
如图4.1所示，拨码开关的每个位拨向“ON”位置时，该位为“1”，如果拨向“OFF”位置，则该位为“0”。拨码开关的2—8位用于设定模块的节点号(NODEID)，第八位为最低位，第二位为最高位，模块的节点号(NODEID)是各位对应的十进制值之和，通过拨码开关设定模块的节点号(NODEID)的有效范围为0～127。
请注意：拨码开关第一位为复位拨码，默认为OFF（下方），上电时拨上，再拨下，重新上电后恢复出厂设置。
图4.1CAN节点号配置说明
2.CAN波特率配置
右侧拨码开关的1-4位用于设定模块的波特率，第一位为低位，第四位为高位。波特率与开关设置对应值如下表4.2所示。
图 4.2 CAN 波特率配置说明
三、快速上手
GCAN-4057模块支持CANopen和CAN两种模式，默认CANopen模式，使用说明如下：
GCAN-4057模块默认上电后切换至CANopen模式的05启动状态，默认模块上电后立即对数字量信号进行采集并可控制（写入）输出。
例如：默认GCAN-4057的NodeID为1（以下节点号均为1），则主站设备可接收到一条节点状态数据，帧ID为0x701，标准帧，数据为0x05，默认心跳时间100ms。。
数据采集：
当前状态，TPDO1用于表示数字量DI状态，如图所示，帧ID为0x180+Node ID，默认帧数据第一个字节为数字量输入状态。
默认第8路在高位，第1路在低位。例如，GCAN-4057模块节点号设为1。此时第1路输入状态为1，其余DI状态均为0。则CAN总线主站一端接收的DI 状态数据为0x01。
此时第8路输入状态为1，其余DI状态均为0。则CAN总线主站一端接收的DI状态数据为0x80。
控制输出：
RPDO1用于表示控制（写入）数字量输出的状态，帧ID为0x200+NodeID，数字量输出默认由一个字节来控制（写入）。
默认第8路在高位，第1路在低位。例如，GCAN-4057模块节点号设为1。若需要设置第4路状态为1，其余DO状态均为0，则CAN总线主站一端发送的帧ID为0x201，帧数据为0x08。
若需要设置第8路状态为1，其余DO状态均为0，则CAN总线主站一端发送的帧ID为0x201，帧数据为0x80。
四、标准CANopen模式
1.节点状态
GCAN-4057模块满足标准CANopenCiA301协议，是标准的CANopen从站设备。GCAN-4057启动后将主动发出一帧数据给主站，帧ID为0x700+NodeID。
例如：默认GCAN-4057的NodeID为1（以下节点号均为1），则主站设备可接收到一条节点状态数据，帧ID为0x701，帧数据为0x7F。
对象字典0x100C，节点守护时间，默认为0，默认不开启超时功能；对象字典0x100D，LifeTimeFactor，默认为3。
0x100C和0x100D通过SDO配置后，主站主动发送命令来询问从站节点的状态（NodeGuarding），节点守护命令帧ID为0x700+NodeID，远程帧。若从站4057收不到主站的节点保护报文，延迟100C(ms)*100D时间后，从站进入Pre-operational模式，并停止所有输出。
2.NMT状态切换
GCAN-4057模块接收由主站发出的操作指令，帧ID为0x000，DLC为2，帧数据第一个字节为命令符，第二个字节为节点号（若为00则控制全部节点）。
例如：GCAN-4057的NodeID为1，命令GCAN-4057为进入操作状态（01），则NMT命令帧ID为0x000，帧数据为0x01,0x01。
主站发送数据0101，GCAN-4057模块进入05启动状态。
3.PDO命令
GCAN-4057模块采用PDO（ProcessDataObject，过程数据对象）对数字量信号进行采集或写入输出。DI、DO每一路的具体位置均可自由配置，详见6.1.3和6.1.4 章节。
其中，TPDO1用于表示数字量DI状态，帧ID为0x180+NodeID，默认帧数据第一个字节为数字量输入状态。
TPDO1：
第8路在高位，第1路在低位。例如，GCAN-4057模块节点号设为1。此时第一路状态为1，其余DI状态均为0。则CAN总线主站一端接收的DI状态数据为0x01。
如需要控制（写入）GCAN-4057模块数字量输出的状态，需接收RPDO1命令（由主站发出的），帧ID为0x200+NodeID，数据长度为1，帧数据第一个字节为需要设置的数字量输出状态。
RPDO1用于表示改变（写入）数字量输出的状态，帧ID为0x200+NodeID，数字量输出默认由一个字节来控制（写入），第8路在高位，第1路在低位。
RPDO1：
第8路在高位，第1路在低位。例如，GCAN-4057模块节点号设为1。若需要设置DO4状态为1，其余DO状态均为0，则CAN总线主站一端发送的帧ID为0x201，帧数据为0x08。
4.SDO命令
服务数据对象SDO（ServiceDataObjects）主要用来访问节点的对象字典，当前标准CANopen模式也可以直接对GCAN-4057的参数进行读写配置。请参照第6章配置相关参数，配置后重新上电生效。
五、CAN 模式配置及使用
请注意：CAN模式下只有数据收发，无法配置相关参数。若想重新配置参数，请复位进入默认或在标准CANopen模式下重新配置。
1. 配置操作举例
CAN模式操作举例：（以节点号为1举例）默认模式上电后：
模块配置为CAN模式
报文：ID：0x601 数据：2F00240001000000，设置模块为CAN模式。
重新上电后，配置生效。请注意：CAN模式下只有数据收发，无法配置相关参数。若想重新配置参数，请设备复位后进入CANopen模式重新配置。
默认参数使用
GCAN-4057 模块通过0x2400配置为CAN模式，其他参数为默认值（默认帧数据第一个字节为数字量输入/输出状态，第8路输入/输出在高位，第1路输入/输出在低位），重新上电，CAN模式的数据收发如图所示。CAN模式相关参数请参照第6章配置。
输入帧ID指的是输入DI的ID，默认0x00000025；输出帧ID指的是可通过该ID控制DO的输出，默认为0x00000017，扩展帧有效。数据0F为设置前4路有输出。超时时间默认2S，即2S后GCAN-4057停止输出，若需要持续输出，发送间隔应小于等于2S。
六、GCAN-4057对象字典
请参照手册第26页：GCAN-4057 CANopen接口DIDO数据采集模块用户手册
