一、接口定义功能及设备状态指示灯
1.接口定义及功能
GCAN-4056模块集成一路DC9-30V电源接口、1路标准CANopen接口、8路开关量输入接口、8路开关量输出接口。GCAN-4056模块电源接口、8路开关量输入接口位置如图2.2所示，接口定义如表2.2所示。
表 2.2 电源及 8 路开关量输入接口定义 选择图片历史
GCAN-4056模块CAN-bus通道，由1个4Pin插拔式接线端子引出，可以用于连接1个CAN-bus网络或者CAN-bus接口的设备。GCAN-4056模块CAN-bus接口、8路开关量输出接口位置如图2.3所示，接口定义如表2.3所示。
图2.2电源及8路开关量输入接口位置
表 2.3 CAN-bus 接口、8 路开关量输出接口定义
GCAN-4056模块拨码开关如图2.4所示，GCAN-4056模块拨码开关最左侧为
复位按键，默认在下方，上电时拨上，再拨下，重新上电后恢复出厂设置。复位按键右侧7位为节点号设置开关。最右侧4位为波特率设置开关。左侧为高位，右侧为低位。
图2.4GCAN-4056模块拨码开关
2.系统状态指示灯
GCAN-4056 模块支持工业现场常见的+9~30V DC 直流电源。为保证模块可靠工作，建议使用+12V 或+24V 的 DC 直流稳压电源。
2.1 系统状态指示灯
GCAN-4056模块具有1个PWR指示灯、1个SYS指示灯、1个CAN指示灯来指示设备的运行状态。这3种指示灯的具体指示功能及状态如表3.2所示。
表 3.2 GCAN-4056 模块指示灯状态
指示灯立即点亮；
图3.1 GCAN-4056 PWR、SYS和CAN灯状态
图3.2 GCAN-4056 CAN灯状态
二、配置说明
用户可使用模块上方的拨码开关自行设定GCAN-4056模块的参数，以满足实际应用场合的需要。GCAN-4056模块的配置，包括模块的节点号和波特率两部分。
请注意：通过拨码开关改变GCAN-4056模块的参数之后，需要重新对模块上电之后，新的参数才会生效。
1.CAN节点号配置
如图4.1所示，拨码开关的每个位拨向“ON”位置时，该位为“1”，如果拨向“OFF”位置，则该位为“0”。拨码开关的2—8位用于设定模块的节点号(NODEID)，第八位为最低位，第二位为最高位，模块的节点号(NODEID)是各位对应的十进制值之和，通过拨码开关设定模块的节点号(NODEID)的有效范围为0～127。
请注意：拨码开关第一位为复位拨码，默认为OFF（下方），上电时拨上，再拨下，重新上电后恢复出厂设置。
图4.1CAN节点号配置说明
2.CAN波特率配置
右侧拨码开关的1-4位用于设定模块的波特率，第一位为低位，第四位为高位。波特率与开关设置对应值如下表4.2所示。
图 4.2 CAN 波特率配置说明
三、快速上手
GCAN-4056模块支持CANopen和CAN两种模式，默认CANopen模式，使用说明如下：
GCAN-4056模块默认上电后切换至CANopen模式的05启动状态，默认模块上电后立即对数字量信号进行采集并可控制（写入）输出。
例如：默认GCAN-4056的NodeID为1（以下节点号均为1），则主站设备可接收到一条节点状态数据，帧ID为0x701，标准帧，数据为0x05。
当前状态，TPDO1用于表示数字量DI状态，如图所示，帧ID为0x180+Node ID，默认帧数据第一个字节为数字量输入状态。DI4在高位，DI1在低位。
RPDO1用于表示控制（写入）数字量输出的状态，帧ID为0x200+NodeID，数字量输出默认由一个字节来控制（写入），DO4在高位，DO1在低位。
具体请参照“四、标准CANopen模式中3.PDO命令”。
四、标准CANopen模式
1.节点状态
GCAN-4056模块满足标准CANopenCiA301协议，是标准的CANopen从站设备。GCAN-4056启动后将主动发出一帧数据给主站，帧ID为0x700+NodeID。
例如：默认GCAN-4056的NodeID为1（以下节点号均为1），则主站设备可接收到一条节点状态数据，帧ID为0x701，帧数据为0x7F。
对象字典0x100C，节点守护时间，默认为0，默认不开启超时功能；对象字典0x100D，LifeTimeFactor，默认为3。
0x100C和0x100D通过SDO配置后，主站主动发送命令来询问从站节点的状态（NodeGuarding），节点守护命令帧ID为0x700+NodeID，远程帧。若从站4056收不到主站的节点保护报文，延迟100C(ms)*100D时间后，从站进入Pre-operational模式，并停止所有输出。
2.NMT状态切换
GCAN-4056模块接收由主站发出的操作指令，帧ID为0x000，DLC为2，帧数据第一个字节为命令符，第二个字节为节点号（若为00则控制全部节点）。
例如：GCAN-4056的NodeID为1，命令GCAN-4056为进入操作状态（01），则NMT命令帧ID为0x000，帧数据为0x01,0x01。
主站发送数据0101，GCAN-4056模块进入05启动状态。
3.PDO命令
GCAN-4056模块采用PDO（ProcessDataObject，过程数据对象）对数字量信号进行采集或写入输出。DI、DO每一路的具体位置均可自由配置，详见“四、标准CANopen模式中4.SDO命令”。
其中，TPDO1用于表示数字量DI状态，帧ID为0x180+NodeID，默认帧数据第一个字节为数字量输入状态。
TPDO1：
DI4在高位，DI1在低位。例如，GCAN-4056模块节点号设为1。此时DI1 状态为1，其余DI状态均为0。则CAN总线主站一端接收的DI状态数据为0x01。
如需要控制（写入）GCAN-4056模块数字量输出的状态，需接收RPDO1命令（由主站发出的），帧ID为0x200+NodeID，数据长度为1，帧数据第一个字节为需要设置的数字量输出状态。
RPDO1用于表示改变（写入）数字量输出的状态，帧ID为0x200+NodeID，数字量输出默认由一个字节来控制（写入），DO4在高位，DO1在低位。
RPDO1：
DO4在高位，DO1在低位。例如，GCAN-4056模块节点号设为1。若需要设置DO4状态为1，其余DO状态均为0，则CAN总线主站一端发送的帧ID为0x201，帧数据为0x08。
4.SDO命令
服务数据对象SDO（ServiceDataObjects）主要用来访问节点的对象字典，可以直接对GCAN-4056的参数进行读写配置。配置后重新上电生效。
4.1 SDO写入对象字典
SDO写入对象字典中数据类型的长度为32位参数命令：
SDO 写入对象字典中数据类型的长度为 16 位参数命令：
SDO 写入对象字典中数据类型的长度为 8 位参数命令：
从机应答写入对象字典的值写入成功：
从机应答写入对象字典的值写入失败：
4.2 修改使用模式
GCAN-4056 模块可通过发送 SDO 命令写参数，修改模块的使用模式。该参数位于对象字典索引 0x2400、子索引 0x00，数据类型 Unsigned8。
4.3 修改每一路 DI 的显示位置
GCAN-4056 模块可通过发送 SDO 命令写参数，修改每一路 DI 的显示位置。前 4 路传输类型的数据位于对象字典索引 0x2407、子索引 0x00，数据类型Unsigned32。
最多设置在第 64 位显示。换算成 16 进制，数据最低 0x01，最高 0x40，0x00或者 0x40 以上不生效。
后 4 路传输类型的数据位于对象字典索引 0x2408、子索引 0x00，数据类型Unsigned32。
最多设置在第 64 位显示。换算成 16 进制，数据最低 0x01，最高 0x40，0x00或者 0x40 以上不生效。
4.4 修改每一路 DO 的写入位置
GCAN-4056模块可通过发送SDO命令写参数，修改每一路DO的写入位置。前4路传输类型的数据位于对象字典索引0x2403、子索引0x00，数据类型Unsigned32。
最多设置在第 64 位。换算成 16 进制，数据最低 0x01，最高 0x40，0x00 或者 0x40 以上不生效。
后 4 路传输类型的数据位于对象字典索引 0x2404、子索引 0x00，数据类型Unsigned32。
最多设置在第 64 位。换算成 16 进制，数据最低 0x01，最高 0x40，0x00 或者 0x40 以上不生效。
5.配置操作举例
CANopen模式配置操作举例：（以节点号为1举例）默认模式上电后：
1、模块配置为标准CANopen模式
报文：ID：0x601数据：2F 00 24 00 03 00 00 00，设置模块为标准CANopen 模式。
2、修改前4路DI的显示位置
报文：ID：0x601数据：23 07 24 00 02 14 28 3C，设置模块第4路在0x3C 即十进制第60位显示，模块第3路在0x28即十进制第40位显示，模块第2路在0x14即十进制第20位显示，模块第1路在0x02即十进制第2位显示。
3、修改前4路DO的写入位置
报文：ID：0x601数据：23 03 24 00 02 14 28 3C，设置模块第4路在0x3C 即十进制第60位可被写入，模块第3路在0x28即十进制第40位可被写入，模块第2路在0x14即十进制第20位可被写入，模块第1路在0x02即十进制第2 位可被写入。
重新上电后，配置生效。当前标准CANopen模式可以直接配置。
6.使用操作举例
CANopen模式操作举例：（以节点号为1举例）配置完重新上电后：1、NMT状态切换
报文：ID：0x000数据：01 01，设置模块为05启动状态。
当前状态，即可读取DI数据，或对DO数据进行写入。
2、第4路在第60位显示，第3路在第40位显示，第2路在第20位显示，第4路在第2位显示。
TPDO1：帧 ID 为 0x180+Node ID，用以读取 DI 数据
若第一路、第二路有输入，第三路、第四路无输入，数据如图所示：
3、第4路在第60位可被写入（设置），第3路在第40位可被写入（设置），第2路在第20位可被写入（设置），第4路在第2位可被写入（设置）。
RPDO1：帧 ID 为 0x200+Node ID，用以写入（设置）DO 数据
若写入（设置）第一路、第二路无输出，第三路、第四路有输出，数据如图所示：
五、CAN 模式相关参数配置
请注意：CAN 模式下只有数据收发，无法配置相关参数。若想重新配置参数，请复位进入 CANopen 模式重新配置。
1.修改 CAN 模式下 DI 输入数据长度、循环时间
GCAN-4056模块可通过发送SDO命令写参数，修改DI数据长度、循环时间。该传输类型的数据位于对象字典索引0x2402、子索引0x00，数据类型Unsigned32。
2.修改每一路DI的显示位置
GCAN-4056模块可通过发送SDO命令写参数，修改每一路DI的显示位置。前4路传输类型的数据位于对象字典索引0x2407、子索引0x00，数据类型Unsigned32。
最多设置在第64位显示。换算成16进制，数据最低0x01，最高0x40，0x00或者0x40以上不生效。
后 4 路传输类型的数据位于对象字典索引 0x2408、子索引 0x00，数据类型Unsigned32。
最多设置在第 64 位显示。换算成 16 进制，数据最低 0x01，最高 0x40，0x00或者 0x40 以上不生效。
3.修改 CAN 模式下输出 DO 超时时间、DO 数据长度
GCAN-4056 模块可通过发送 SDO 命令写参数，修改 DO 超时时间，DO 数据长度。该传输类型的数据位于对象字典索引 0x2401、子索引 0x00，数据类型Unsigned8。
超时时间：默认输出 2S 后，4056 模块停止输出。
4.修改每一路 DO 的写入位置
GCAN-4056 模块可通过发送 SDO 命令写参数，修改每一路 DO 的写入位置。前 4 路该传输类型的数据位于对象字典索引 0x2403、子索引 0x00，数据类型Unsigned32。
最多设置在第 64 位。换算成 16 进制，数据最低 0x01，最高 0x40，0x00 或者 0x40 以上不生效。
后 4 路该传输类型的数据位于对象字典索引 0x2404、子索引 0x00，数据类型 Unsigned32。
最多设置在第 64 位。换算成 16 进制，数据最低 0x01，最高 0x40，0x00 或者 0x40 以上不生效。
5.修改输入数据帧 ID
GCAN-4056 模块可通过发送 SDO 命令写参数，修改模块的输入帧 ID。该传输类型的数据位于对象字典索引 0x2406、子索引 0x00，数据类型 Unsigned32。输入数据帧 ID，指的是 CAN模式下，输入 DI 数据的帧 ID。
数据举例：
23 06 24 00 01 00 00 00，设置模块输入数据帧 ID 为 0x001，帧格式为标准帧。
23 06 24 00 00 08 00 80，设置模块输入数据帧 ID 为 0x00000800，帧格式为扩展帧。
6.修改输出数据帧 ID
GCAN-4056 模块可通过发送 SDO 命令写参数，修改模块的输出数据帧 ID。该传输类型的数据位于对象字典索引 0x2405、子索引 0x00，数据类型Unsigned32。输出数据帧 ID，指的是 CAN 模式下，通过帧 ID 控制 DO 输出。
数据举例：
23 05 24 00 01 00 00 00，设置模块输出数据帧 ID 为 0x001，帧格式为标准帧。
23 05 24 00 00 08 00 80，设置模块输出数据帧 ID 为 0x00000800，帧格式为扩展帧。
7.配置操作举例
CAN 模式操作举例：（以节点号为 1 举例）默认模式上电后：
1、模块配置为 CAN 模式
报文：ID：0x601 数据：2F 00 24 00 01 00 00 00，设置模块为 CAN 模式。
2、修改 DI 输入长度、循环时间
报文：ID：0x601 数据：23 02 24 00 08 E8 03 00，设置模块输入长度为 8个字节，循环时间为 0x03E8 转换为 10 进制是 1000ms。
3、修改前 4 路 DI 的显示位置
报文：ID：0x601 数据：23 07 24 00 02 14 28 3C，设置模块第 4 路在 0x3C即十进制第 60 位显示，模块第 3 路在 0x28 即十进制第 40 位显示，模块第 2 路在 0x14 即十进制第 20 位显示，模块第 1 路在 0x02 即十进制第 2 位显示。
4、修改 CAN 模式下 DO 超时时间、数据长度
报文：ID：0x601 数据：2F 01 24 00 08 00 00 00，设置模块输出长度为 8个字节，无超时时间。
5、修改每一路 DO 的写入位置
报文：ID：0x601 数据：23 03 24 00 02 14 28 3C，设置模块第 4 路在 0x3C即十进制第 60 位可被写入，模块第 3 路在 0x28 即十进制第 40 位可被写入，模块第 2 路在 0x14 即十进制第 20 位可被写入，模块第 1 路在 0x02 即十进制第 2位可被写入。
6、修改输入数据帧 ID
报文：ID：0x601 数据：23 06 24 00 11 00 00 00，设置模块输入数据帧 ID为 0x11，帧格式为标准帧。
7、修改输出数据帧 ID
报文：ID：0x601 数据：23 05 24 00 33 00 00 00，设置模块输出数据帧 ID为 0x33，帧格式为标准帧。
重新上电后，配置生效。请注意：CAN 模式下只有数据收发，无法配置相关参数。若想重新配置参数，请设备复位后进入 CANopen 模式重新配置。
六、CAN 模式使用
1.默认参数使用
GCAN-4056模块通过0x2400配置为CAN模式，其他参数为默认值（默认帧数据第一个字节为数字量输入/输出状态，DI4/DO4在高位，DI1/DO1在低位），重新上电，CAN模式的数据收发如图所示。CAN模式相关参数请参照“五、CAN模式相关餐宿配置”。
输入帧ID指的是输入DI的ID，默认0x00000025；输出帧ID指的是可通过该ID控制DO的输出，默认为0x00000017，扩展帧有效；超时时间默认2S，即2S后4056停止输出，若需要持续输出，发送间隔应小于等于2S。
请注意：CAN模式下只有数据收发，无法配置相关参数。若想重新配置参数，请设备复位后进入CANopen模式重新配置。
七、GCAN-4056对象字典
请参照手册第25页：GCAN-4056 CANopen接口DIDO数据采集模块用户手册
