功能：控制GCAN电机走位置模式
应用场景：用plc控制电机
Solution程序下载：5.GCAN_PLC_Solution1.6.8
广成USBCAN分析仪上位机软件_GCANTOOLS安装包下载：USBCAN资料下载
速度模式程序下载：
一、下载程序及重点参数
1. 下载好速度模式源码，解压并打开程序；
2.点开PV_Servo.ST，上半部分为程序声明，下半部分为具体程序。
3.NETNUMBER为can通道端口号，单通道为1，双通道can通讯，can1为1，can2为2；BITRATE为波特率，0=1M、1=预留、2=预留、3=500k、4=400k、5=250k、6=200k、7=125k、8=100k、9=80k、10=50k、11=40k、12=20k、13=10k；（此演示一电机波特率为250k为例，电机更改配置请参考（正在更新中，请期待...）
4.速度模式控制电机动的控制字为10进制6、7、15
5.下载好GCAN_PLC_Solution1.6.8软件，解压并打开
6.mode选择RS232→端口选择电脑设备管理器的中B端口所对应端口号（如图2.2）→opencom→connect（链接成功的状态如图2.3所示）
图6.1
图6.2
图6.3
7.选择CanOpen Config选项卡→Open→找到速度模式线对应的solution配置文件（程序与文件都在同一地址下载：速度模式）→选择对应配置文件→打开（会出现如图3.2的弹窗，电机“确定”即可）
图7.1
图7.2
8.SDO Table→Make SDO Table
9.PDO Table→Make PDO Table
10.PLC Config→节点保护和sync可以适当勾选，时间也可以适当更改→Download DCF To PLC（会出现如图10.2的弹窗，点击“确定”即可）
图10.1
图10.2
11.设备重新上电
12.选择对应网关
_图12.1（网关连接为配置网关时的命名，如果配置了忘记【图12.2和图12.3】：单击PLC→连接...→驱动是RS232为串口下载程序的驱动/驱动是TCP432为网口下载程序的驱动，对应驱动看名称；如果未配置过请参照OPENPCS网关配置手册）
图12.1
图12.2
图12.3
9.下载程序
10.如果出现图1弹窗选“确定”和否都可以，按需选择；如果出现图2弹窗选“是”
图1
图2
11.运行程序
选择图片
二、接线
1.不同产品can接口定义
1.1 下图为GCA-PLC-302的CAN通讯接口示意图_使用DB9接口引出【GCAN-PLC-301/302用户使用手册_中文版】
1.2
下图左边为GCA-PLC-321右边为GCA-PLC-322的CAN通讯接口示意图_使用插拔式双排弹簧按压式端子引出。【GCAN-PLC-320/321/322用户使用手册_中文版】
1.3
下图为GCA-PLC-324E/R的CAN通讯接口示意图_使用DB9接口引出 【GCAN-PLC-324E/R用户使用手册_中文版】
1.4
下图为GCA-PLC-326E/R的CAN通讯接口示意图_使用DB9接口引出 【GCAN-PLC-326E/R用户使用手册_中文版】
1.5
下图为GCA-PLC-400的CAN通讯接口示意图_使用4P端子引出【GCAN-PLC-400用户使用手册_中文版】
1.6 下图为GCA-PLC-510的CAN通讯接口示意图_使用4P端子引出 【GCAN-PLC-510用户使用手册_中文版】
1.7 下图为GCA-PLC-511的CAN通讯接口示意图_使用4P端子和RJ45接口引出 【GCAN-PLC-511用户使用手册_中文版】
2.将 CAN_H 连 CAN_H，CAN_L 连 CAN_L，总线最远的 2 个终端需要各安装 1 个 120 Ω的终端电阻；
三、演示通讯（GCAN-PLC-302+广成USBCAN分析仪+电机为例）
1.我所用设备为广成科技的USBCAN分析仪作为监听设备（广成USBCAN分析仪上位机软件下载：USBCAN资料下载。注意：USBCAN分析仪上位机软件只能搭配广成USBCAN分析仪使用），打开分析仪上位机软件→打开设备→出现对应设备sn→工作模式选“正常模式”，波特率选“250k”→确定
2.打开软件可以看到交互的数据，同时电机按照指定速度转动
